我有一個瘋狂的想法！
▊2021年10月14日
今年的 Maker Faire Taipei 會以虛擬型式舉行，Jason 已經提交申請了，不過還要等待主辦單位的審核，希望今年也可以參予其中吧！
▊2021年10月15日 – 星期五 (Day 01)
雖然已經選好了參加 Maker Faire Taipei 的作品，但 Jason 的 M 魂仍然無法滿足，好像要做一些自虐的瘋狂挑戰才能好好慰藉那空虛的靈魂…
想到了！由10月15日至10月28日這14天，我要由零開始設計及製作一台人型機械人，並且每天為大家匯報進度，讓大家也可以一同感受到燃燒中的 M 魂… 作品能夠完成的話就會連同這個故事放在 Marker Faire Taipei 展出！如果失敗的話到時就面子全沒了… 無論如何，也請大家一起來見證 Jason Workshop 最新機體的誕生吧！
Day 01 就應該先規劃一下需要多少關節並畫個草圖吧！不！沒時間了！因為零件運送需時，所以今次先偷步決定多少個關節後就直接採購零件了！
今次就做一台 18 DOF 的人型機械人吧！我估計需要的零件如下：
串聯的 Servo Motor x 18 (會多買2顆作後備)
Control Board x 1
電池 7.4V 20C x 1
充電器 x 1
手掣及接收器 x 1
現在立即採購！(兩個多月的研究資金通通都飛走了 x_x)
＊是日後記：真的差點出意外，甚麼零件都買到了，唯獨是電池找了好幾間也無法運到香港，幸好最後也解決了。
▊2021年10月16日 – 星期六 (Day 02)
昨天沒有詳細告訴大家為甚麼一下子就決定機械人使用 18 顆伺服馬達，其實原因真的超簡單，就是我選的那一塊 Control Board 最多只能支援 18 顆呀 ?
今天就是要決定設計的方針：
1. 因為 Jason 暫時未有足夠的板金技術，所以機械人的零件只會以 3D Printer 製作
2. 為節省設計及列印的時間，只能以最簡單的骨架製作機械人
3. 盡可能設計通用的零件，減少需要繪製的零件
以及安排一下各關節的位置（大約是這樣吧，有可能會微調的）：
今天在設計機械人的身形比例時參考了一些書籍：
▊2021年10月17日 – 星期日 (Day 03)
今天開始進行 3DP 零件的設計工作，其實 Jason 之前已經設計及製作過幾台不太成功的人型機械人，大概這台是第四台了，總結之前三台的經驗，希望新機體會比之前設計得更好吧！
其實要繪畫的 3DP 零件未必如想像中這麼複雜，因為來來去去主要都是如下圖的三款：
1. 橙色 – 連接伺服馬達的主軸及虛軸
2. 綠色 – 連接伺服馬達的兩側
3. 黃色 – 連接伺服馬達的尾部
按照上面原理我歸納了四類 3DP 零件，包括橙、綠、黃以及比較特殊的粉紅色零件，估計大約有38-40件零件，減去重複的大約只需畫20件零件，由於時間緊迫，只好一邊畫一邊列印。
至於列印也是一個相當大的困難，今天已經畫好了兩種零件，但由於生產良率較低以及列印非常耗時，直至晚上也只能生產到5件零件，以目前進度看來是沒法在8天內印齊所需零件，怎麼辦？難道挑戰真的會失敗？?
唯有在明天開始讓兩台 3D Printer 一起工作，加快列印的速度吧… 至於能加速多少就要留待明天測試過才知道了…
▊2021年10月18日 – 星期一 (Day 04)
電池今早送到 Jason Workshop，只花了三天實在很快哦！
另外直至今日為止共畫好了5款零件（完成度約20%)，共列印好9件零件（完成度約22%)，進度仍然落後。
▊2021年10月19日 – 星期二 (Day 05)
今天共畫好了15款零件（完成度約75%)，共列印好15件零件（完成度約37%)，進度方面開始有點起色了。
為甚麼突然畫得這麼快？主要是因為很多零件是昨天畫了的零件的變化形，只要修改一下又變成新的零件了，所以節省了很多時間 ^_^
可惜，3D Print 仍然是瓶頸 x_x
▊2021年10月20日 – 星期三 (Day 06)
今天沒有畫過東西，所以仍然是共畫好了15款零件（完成度約75%)，共列印好19件零件（完成度約47%)，進度方面一般。
3D Printer 可能太忙受不了，所以掛了一部，花了很多時間處理 x_x
另外之前訂購的伺服馬達終於送到了！經過清潔後就開始進行伺服馬達測試、寫入 ID、校正等工作了。
▊2021年10月21日 – 星期四 (Day 07)
不經不覺已經來到第七天，即是整個企劃只餘下一半的時間，正向一點可以說還有一半時間呢！
今天就稍為整理一下我設計及製作這台機械人的過程吧：
1. 初步估計機械人的關節數量，然後去購買材料；
2. 設計機械人關節的擺放位置；
3. 設計及繪製各連接件；
4. 印製零件並實際連接其他組件，檢查是否需要作調整；
5. 如果是使用串連式的伺服馬達，需要設定每顆馬達的 ID；
6. 一口氣連接控制板、電源、各有伺服馬達，測試清楚有沒有零件故障，以免組裝好才發現故障要替換就很麻煩了；
7. 測試好電氣部份之後，就開始正式組裝機械人；
8. 用 Storyboard 構思機械人動作；
9. 編寫機械人動作並寫入控制板內；
10. 測試動作並作調整。
最後報告一下進度：
今天共畫好了共17款零件（完成度約94%)，共列印好25件零件（完成度約62%)，進度方面開始有點起色了，目標是星期六完成所有的列印工作，然後開始塗裝及組裝。
▊2021年10月22日 – 星期五 (Day 08)
是日進度：
共畫好了共17款零件（完成度約94%)，共列印好29件零件（完成度約72%)，因為又有一台 3D Printer 罷工，進度又慢了下來，目標仍是星期六完成所有的列印工作，然後開始塗裝及組裝。
今天就說說 Jason 如何處理及塗裝 3D 列印零件吧：
1. 列印時要在分層軟件的設定裏加入「絨毛皮膚」讓零件表面有種帶磨砂的高質感順道間接的增加強度；
2. 有毛邊的話就用毛邊刀、美工刀、銼、爸爸棒等工具去毛邊；
3. 如果有太多拉絲的話就用銅絲刷刷乾淨；
4. 然後在零件表面噴上畢地，一來可以蓋住加工後產生的白化、二來可以稍為修補表面；
5. 最後噴上自己喜歡的金屬色系噴漆。
這些都是 Jason 在這個星期六、日要完成的，然後就是組裝機體及佈線了。
▊2021年10月23日 – 星期六 (Day 09)
是日進度：
共畫好了共17款零件（完成度約94%)，共列印好33件零件（完成度約91%)，今明兩天全力打磨及塗裝。
今天就說說 Jason 設計及列印一些零件時用到的小訣竅吧。
1. 在繪畫零件時要一早估計零件受力的情況、預計列印的方向、就著 3D 列印的特性去繪畫。
大家可留意這件零件是這樣垂直印的，讓層紋像紅線所示，以這件零件的受力情況來說比較不易斷開。
另外所有懸空的部份都會有最少60度的斜角，讓零件可以在不需支撐的情況下列印。
2. 列印時放置的方向也很重要。
如果這個方向列印的話，零件很有可能會因受力而在層紋處斷開。
3. 如果這樣印的話，層紋避開了最受力的情況，比較不易裂開。
工作到晚上，先找其中一件零件進行噴塗，試試顏色是否滿意…
感覺不錯呀！不說會以為是金屬零件呢 ^_^
今天真的很累，明天再繼續繪畫最後一件零件及列印餘下的三件零件吧！
▊2021年10月24日 – 星期日 (Day 10)
是日進度：
共畫好了共17款零件（完成度約94%)，列印好35件零件（完成度約97%)，基本上機體已經組裝好。
今天初步完成列印工作，單單看到這堆未處理好的零件就已經讓我很感動了！
花了不知多少個小時列印、2個小時打磨、1個小時噴漆、8個小時組裝，終於看到初形了！
明天要繪畫並列印機械人的背包用來收藏電池及控制板，然後就是編寫動作了…
雖然還有四天，但實際能使用的時間不太多，要加速才行了 x_x
▊2021年10月25日 – 星期一 (Day 11)
是日進度：
出了點問題，本來設計好的背包零件需要大修改，希望今明兩天可以修正好吧 x_x
伺服馬達的佈線工作已經完成，就只欠背包部份就完成硬件的設計及製作了！
▊2021年10月26日 – 星期二 (Day 12)
是日進度：
終於完成了整體的組裝了！雖然中間出現過電池放不入以及右腿不能動這兩個難題，但最後都一一解決了。
然後就是微調伺服馬達的角度，調校好後今天先編寫好第一個動作－「自我收納模型」以便收藏這台機械人 ^_^
今天關於機械人的工作暫時到此止，現在先準備好 Maker Faire Taipei 的虛擬攤檔，明天再繼續設計機械人的動作。
▊2021年10月27日 – 星期三 (Day 13)
基本上這台機械人已經可以正常運作了，餘下的就是要花很多很多的時間去為它設計動作了。
所以 Jason 宣布這個企劃算是剛好合格過關了 ^_^
接下來要準備 Maker Faire Taipei 2021 了！